Einparkhilfe hinten defekt

Seit gestern funktioniert bei meinem Touran 1T1 BJ 04 die Einparkhilfe nicht mehr.
Wenn ich den Rückwärtsgang einlege, dann kommt sofort ein langer lauter Piepton.
Dieser verstummt nach ca. 30 Sek. und dann funktioniert auch die Einparkhilfe nicht mehr. Es kommt also kein piepen mehr.
erst wenn ich den Motor neu starte und den Rückwärtsgang einlege kommt wieder der lange Piepton für ca. 30 Sek. bis nichts mehr geht.
Vielleicht noch eine Info. Wenn ich den Rückwärtsgang nach Neustart einlege und es zu piepen anfängt und ich den Gang rausnehme, dann hört das piepen auf. Lege ich den Rückwärtsgang wieder ein piept es wieder. Das geht so lange bis ich abwarte, dass das Piepen von allein aufhört.

Was kann ich tun bzw. testen? Weiß einer einen Rat oder hat den gleichen Fehler auch schon gehabt?

dreckig ist er leider nicht. Kommt man an die Stecker dran.

ich vermute mal, dass wirklich mindestens ein Sensor defekt ist. Normalerweise piept die Anlage kurz beim einlegen des Rückwärtsgangs und zeigt damit an, dass Sie betriebsbereit ist. Erst dann reagieren doch die Sensoren und das piepen dürfte ja nicht einfach ausgehen.
Da aber nun das piepen anhält, anscheinend bis das Steuergerät einen defekt erkennt und erst dann das piepen abgeschaltet wird, gehe ich von einem defekt aus. Gerade weil die Anlage dann gar nicht mehr reagiert, bis ich den Motor neu starte.